庞涓到底有没有指挥过马陵之战？这事还得从马陵之战说起。战国中期，魏国的实力明显要胜过齐国，其军队也比齐军强大，所以荀子说过，“齐之技击不可以遇魏之武卒”，然而齐军却在桂陵之战中，重创了魏军。原因没有别的，就是因为齐国战略方针的正确和孙膑作战指挥艺术的高明。

其中主要原因，可能还是因为孙膑的谋略。也正是因为有了孙膑的帮助，齐国虽小，但魏国的气焰还是收敛了些。魏国虽然一直认为自己是强大的，但同时也觉得齐国并不是那么好欺负的。

公元前341年，魏国又穷兵黩武，发兵攻打比它弱小的兄弟之邦——韩国。韩国自然不是魏国的对手，危急之中便让人奉书给齐国求救，希望得到齐国的帮助。

事实上，韩国之所以向齐国求救，可能还是因为孙膑的智谋，他们知道，只要有孙膑在，就没有打不赢的仗。齐威王听到消息后，便马上决定发兵救韩。而在任的齐宣王却来征求孙膑的意见，孙膑的看法是：既不同意不救，也不赞成早救，而是主张先向韩国表示必定出兵相救，促使韩国竭力抗魏。当韩国处于危亡之际时，再发兵救援，从而“尊名”、“重利”一举两得。他的这一计策为齐宣王所接受。

魏国当然也知道孙膑的厉害，便与赵国联合起来攻打韩国。因为得到了韩国的求救书，齐国便派出田忌率领军队，直奔大梁。魏国的大将庞涓听到消息，马上离开韩国赶回魏国，但齐国的军队已经越过了魏国西境。

这时，孙膑对田忌说：“他们三晋的军队，素来勇武而看不起齐国，齐国有怯懦的名声，善于作战的人只能因势利导。兵法上说，用急行军跑百里去争取胜利，会使上将受到失败，行军五十里而与敌争利只有一半人能赶到。为了让魏军以为齐军大量掉队，应使齐军进入魏国境内后先设十万个灶，过一天设五万个灶，再过一天设三万个灶。”

于是，齐军在孙膑的策划下，施出行军减灶之计，即第一天行军营地有十万灶，第二天军队后退减为五万灶，第三天再退缩减至三万灶，装出一副怯弱畏战的样子。

庞涓行军三天，见到齐军过后所留下的灶迹，非常高兴，说：“我本来就知道齐军怯懦，入我境内三天，士兵已经逃跑了一大半。”所以丢下步兵，只率轻兵锐卒，用加倍的速度追赶齐军。

孙膑估算了一下魏军的行军速度，知道他们在日落之前应该能够赶到马陵。马陵道路狭窄，旁多险阻，多可埋伏兵马。于是孙膑令人把一棵大树削去树皮后，露出白木，并在上面写上“庞涓死于此树之下”。然后命齐军万名擅长射箭的弓弩手，埋伏在道路两旁，事先与那些弓弩手约定好“天黑见到点着的火就一起放箭”。

没想到庞涓果然中计了，那天夜晚，当他来到削去了树皮的大树下后，一眼便看见了树上的字。可是，因为天黑，看不清树上写了什么字。于是，他命人钻木取火来照明，想看个究竟。没想到，字还没有读完，齐军就开始万箭齐发，顿时魏军全部乱了套，有的往东，有的往西。庞涓自知无计可施，军队已彻底失败，便用剑自刎，临死前，说：“总算叫孙膑这小子成了名！”齐国于是乘胜全歼魏军，俘虏了魏太子申回国，孙膑因此而名扬天下，世人皆传习他的兵法。

从这里可以看出，庞涓确实指挥过马陵之战，并且还在此战中自杀身亡。但是，也有人认为，庞涓虽然参与过马陵之战，并且还在此战中失利而身亡，但并不等于他指挥了马陵之战。实际上，马陵之战的总指挥是魏太子申。

而庞涓之所以身亡，也是因为他与孙膑的不和造成的。他们本是同窗，都是鬼谷子的弟子，可是，庞涓却总是对孙膑的才能心怀妒忌，最终与孙膑分开，转而投了魏国，并下决心要除掉孙膑，没想到，害人终害己，他没有除掉孙膑，反而丢了自己的性命。